Eine der historischen Gesellschaften, aus denen die RSVG 1972 hervorging, war die Rhein-Sieg-Eisenbahn, die bereits 1860 unter dem Namen "Bröltalbahn", Deutschlands älteste Schmalspurbahn, gebaut wurde.
Am 5. August 1913 erteilte der Kölner Regierungspräsident dem damaligen Siegkreis offiziell die Genehmigung für den Bau und Betrieb der Kleinbahn Siegburg - Zündorf, die am 19. März 1914 ihren Betrieb für den Güterverkehr und am 25. Mai 1914 für die Personenbeförderung aufnahm. Der Betriebsbahnhof befand sich in Sieglar, wo auch heute noch der Sitz der RSVG ist.
Die Umstellung des Personenverkehrs vom Schienen- auf Omnibusbetrieb war nicht mehr aufzuhalten, als sich zwischen Siegburg und Troisdorf die im Straßenbereich fahrende Bahn und der immer stärker anwachsende Individualverkehr gegenseitig behinderten. Übrig blieb der Güterverkehr zwischen Porz-Wahn und Zündorf, heute Troisdorf-West und Lülsdorf. Und so wurde aus der "Kleinbahn Siegburg-Zündorf" bahnamtlich ab 1. April 1966 die "Siegkreis-Eisenbahn" und ab 1972, als aus dem Siegkreis ein Rhein-Sieg-Kreis wurde, bekam die Bahn die heutige Bezeichnung: RSVG-Schienengüterverkehr